בסטטיסטיקה ובתורת הבקרה, סינון קלמן, הידוע גם בשם אומדן ריבועי ליניארי, הוא אלגוריתם המשתמש בסדרה של מדידות שנצפו לאורך זמן, כולל רעש סטטיסטי ו…
מה עושים מסנני קלמן?
מסנני קלמן משמשים כדי להעריך בצורה אופטימלית את המשתנים של תחומי עניין כאשר לא ניתן למדוד אותם ישירות, אך ישנה מדידה עקיפה. הם משמשים גם כדי למצוא את האומדן הטוב ביותר של מצבים על ידי שילוב של מדידות מחיישנים שונים בנוכחות רעש.
למה מסנן קלמן טוב?
מסנני קלמן הם אידיאליים למערכות המשתנות ללא הרף. יש להם את היתרון שהם קלים על זיכרון (הם לא צריכים לשמור שום היסטוריה מלבד המצב הקודם), והם מהירים מאוד, מה שהופך אותם מתאימים לבעיות בזמן אמת ומערכות משובצות.
למה הסינון של קלמן כל כך פופולרי?
שימוש במסנן קלמן עם חלונות לליניאריזציה מחדש של מצבי עבר או כאשר יש תצפיות מתואמות לאורך שלבי זמן, זה לרוב הרבה יותר קל להשתמש במשוואות הרגילות. בנוסף, מטריצת השונות של מסנן קלמן יכולה להיתקל בחצי מוגדרות לא חיובית לאורך זמן.
מהו מסנן קלמן למעקב?
סינון קלמן (KF) [5] נמצא בשימוש נרחב למעקב אחר עצמים נעים, שבאמצעותו נוכל להעריך את המהירות ואפילו את התאוצה של עצם באמצעות מדידת מיקומו. אולם, ההדיוק של KF תלוי בהנחה של תנועה ליניארית עבור כל אובייקט שיש לעקוב אחריו.
