הדרך היחידה להימנע מנעילת גימבל היא להשתמש בקוטרניון במקום euler כדי לייצג סיבובים. … Quaternion הוא ייצוג 4D המייצג סיבוב תלת מימדי, לכן זה מספיק כדי למנוע עמימות כלשהן, בעוד euler הוא ייצוג תלת מימדי ולא ניתן להסיר את אי הבהירות של נעילת הגימבל בייצוג זה.
האם קווטרניונים פותרים נעילת גימבל?
נקבל בדיוק את אותה התנהגות אם נחליף את המטריצות לקווטרניונים. … זוהי מערכת זווית אוילר שמשתמשת בקוטרניונים כדי לייצג ולהחיל את הסיבובים, ולכן גם סובלת מנעילה של גימבל.
איך אני נפטר מנעילת גימבל?
ניתן להתגבר על בעיה זו על ידי שימוש בגימבל רביעי, המונע באופן פעיל על ידי מנוע כדי לשמור על זווית גדולה בין צירי הגלגול והגימבל. פתרון נוסף הוא לסובב אחת או יותר מהגימבלים למיקום שרירותי כאשר מזוהה נעילת גימבלים ובכך לאפס את המכשיר.
למה נעילת גימבל היא בעיה?
ניתן להתמודד עם בעיית נעילת הגימבל על ידי הוספת דרגת חופש מיותרת ב בצורה של גימבל נוסף, מפרק נוסף בזרוע רובוטית וכו'. כפי שציינת בחוץ, זו הסינגולריות בקטבים של הייצוג שזו הבעיה.
האם מנעולי גימבל גרועים?
לכן, אם הגימבלים "ננעלים" יחד, אין לך יותר את היכולתלומר את הכיוון שלך, ולכן היכולת שלך לנווט היאהרוס.
